| 動作プラットフォーム | 工業用PC、内蔵LANポート※一基が必要 |
|---|---|
| 基本ソフト |
Windows 10以降 INtime 6.4以上 .NET Framework 4.8 RT-edge バージョン 3.4.0以降 |
| 使用可能なRT-edgeタグ数 | 最大10,000個 |
| 性能 | 制御軸数 | 最大60軸 |
|---|---|---|
| 制御周期 | 最速250usec | |
| 最大同期軸数 | 4軸 | |
| サーボアンプI/F | EtherCAT® CiA402 (csp mode) MECHATROLINK-Ⅲ ※1 |
|
| 指定位置 | -2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 (指令単位) | |
| 指定速度 | 0～4,294,967,295(指令単位/s):(位置制御) | |
| 加減速時間 | 0～4,294,967,295(ms):(加減速同じ) | |
| 機能 | 制御方式 | 原点復帰制御、PTP制御、位置制御、直線補間制御、軌跡制御 |
| 加減速方式 | 台形加減速、S時加減速 ※1 | |
| 手動制御 | JOG運転、手動パルサ ※1、インチング運転 | |
| 動的変更 | 現在値変更※1、目標位置変更機能※1、トルク制限値変更※2、オーバーライド変更 | |
| 原点復帰方式 | 3方式から選択： Z相サーチ/現在位置指定/HomeSwitch | |
| 外部I/O | 緊急停止機能 | |
| 保守 | エラー履歴収集機能 ※1 | |
| SRAM | モーション制御パラメータ、位置決めデータをディスクに保存 | |
| ティーチング | GUIツールで位置データを編集 | |
| モニタリング | 現在位置、現在速度を表示 | |
| サーボON/OFF | 軸単位に手動操作可能 | |
| 補助機能 | 電子ギア | サーボアンプ側にて設定 |
| リミットS/W | サーボアンプ側にて設定 | |
| トルク制限 | サーボアンプ側にて設定 | |
| 補助指令 | エラークリア、制御中断、位置決め完了信号 | |
| コマンドライン | 設定済位置決めデータを実行 | |
| 位置決め機能 | 位置指定 | 絶対座標、相対座標 |
| 補間動作 | 直線補間（最大４軸単位でグループ） | |
| 位置決めデータ数 | 600点/軸 | |
| 運転パターン | 単独位置決め/連続位置決め/連続軌跡 | |
| 加速制御 | Accコマンド、加速時定数(msec)最大４点 | |
| 減速制御 | Decコマンド、減速時定数(msec)最大４点 ※3 | |
| スリープ | Sleepコマンド、msec | |
| ループ | Loopコマンド、戻り先No、繰り返し回数指定 | |
| 移動速度 | Velocityコマンド、指令単位/sec |
| 項目 | API | 内容 |
|---|---|---|
| System | rtmcOpen | 初期化処理 |
| rtmcOpenMon | 初期化処理（モニタリング用） | |
| rtmcClose | 終了処理 | |
| Config | rtmcServoON | 指定軸のサーボON |
| rtmcServoOFF | 指定軸のサーボOFF | |
| rtmcSetOverride | 指定軸の移動速度倍率の変更 | |
| rtmcSaveSRAM | 設定情報をファイルへ保存 | |
| rtmcLoadSRAM | 設定情報をファイルから復元 | |
| rtmcClearErrStatus | エラーステータスのクリア | |
| Parameter | rtmcRegisterCommand | 位置決めデータの登録 |
| rtmcRegisterHomingData | 原点復帰データの登録 | |
| rtmcGetRegisteredCommand | 登録済み位置決めデータ読み出し | |
| rtmcGetRegisteredHomingData | 登録済み原点復帰データ読み出し | |
| Control | rtmcStartJog | JOG送り動作の開始 |
| rtmcStopJog | JOG送り動作の停止 | |
| rtmcExecutePositioning | 位置決め制御の開始 | |
| rtmcExecuteHoming | 原点復帰制御の開始 | |
| rtmcStopPositioning | 制御中の動作の中断 | |
| rtmcMoveRelative | 指定量の移動 | |
| MemoryAccess | rtmcSetParam | パラメータメモリ領域への値設定 |
| rtmcGetParam | パラメータメモリ領域への値読み出し | |
| rtmcSetBit | デバイスメモリ領域への値の設定 | |
| rtmcGetBit | デバイスメモリ領域への値読み出し | |
| Monitor | rtmcGetPosition | 指定軸の位置情報の読み出し |
| rtmcGetVelocity | 指定軸の現在速度の読み出し |
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