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RSW-ECAT FAQ
RSW-ECATについてよくある質問をまとめました。
1-1 RSW-ECAT-Masterとは何ですか?
RSW-ECAT-Masterは、WindowsアプリケーションからEtherCAT®スレーブの制御することのできるEtherCAT®マスターソフトウェア製品です。
お手持ちのWindows PCにインストールすることで利用することができます。
1-2 利用することのできるコンピュータはどんなものですか?
CPU(2コア以上)を搭載したWindows PCです。
EtherCAT®の制御に、PCに内蔵されたLANポート(Ethernetコントローラ)を利用します。
適合するEthernetコントローラ Gigabit Ethernet Adapterとなります。

ただし、DAQ機能を使用するなどの理由で、EtherCAT®周期にリアルタイム性を要求する場合には、リアルタイム性能の高いPCを選定する必要があります。特に、ノート型PCの中には独自の電源管理手法、ポリシーを持つものがあり、リアルタイム性を実現できないものがあります。
詳しくは営業までお問い合わせください。
1-3 利用することのできるEtherCAT®スレーブ機器はどんなものですか?
EtherCAT®に対応したスレーブ機器がその制御対象となりますが、本マスターソフトウェアには時刻同期機能(DC機能)は実装されていないため、モーション制御などの用途には向きません。
1-4 RSW-ECAT-Masterを購入するだけですぐ利用することができますか?
RSW-ECAT-Masterを利用するためには、利用するEtherCAT®スレーブの構成情報をENIファイルという形で用意する必要があります。
このENIファイルを作成するための「RSI-ECAT-Studio」というコンフィガレータ製品が必要となります。
Beckhoff社製のコンフィガレータ製品もございますが、こちらは現在RSW-ECAT-Masterではサポートしておりません。
1-5 EtherCAT®環境でハブやスイッチを利用することができますか?
EtherCAT®におけるネットワークトポロジーとしてスター型やツリー型がサポートされています。
しかしこれらのトポロジーを構成するために標準的なハブやスイッチを使用することはできません。特殊なデバイス(ジャンクションデバイス)を使用する必要があります。
1-6 1つのネットワークポートをRSI-ECAT-Studio用とRSW-ECAT-Master用とで兼用できますか?
設定を使用用途に応じて毎回切り替える必要があります。
切り替えることで使いまわすことは可能ですが、基本的にはそれぞれ専用のポートを用意することを推奨しております。
RSW-ECAT-Master用への設定変更が漏れていたために、回線オープンに失敗するというような混乱を防ぐためです。
2-1 RSW-ECAT-Masterを利用したアプリケーションにはどのようなものが必要ですか?
アプリケーション開発のためには、マイクロソフトVisualStudio製品が必要となります。
対応するバージョンは、2008,2010,2012,2013,2015です。
RSW-ECAT-MasterのインストールCDで開発のためのライブラリ等をインストールする事ができます。
2-2 DC機能は使えますか?
RSW-ECAT-MasterにはDC機能が実装されておりません。
DC機能を利用するような製品をお求めの際は、リアルタイムOS「INtime®」向けのRSI-ECAT-Masterの利用をご検討ください。
2-3 Windows向けのEtherCAT®マスターということはリアルタイム性能がないのでは?
RSW-ECAT-Masterは、Windows向けのEtherCAT®マスターソフトウェアのため、制御を行うWindowsアプリケーションは当然リアルタイム性能がないものとなります。
しかし、RSW-ECAT-Master自身は、Windowsと並列動作しながらリアルタイム性を堅持するカーネル機能によって通信をリアルタイム制御します。
この機能によって、最速1ミリ秒のデータサンプリングが可能となります。
2-4 動作しているEtherCAT®通信のプロセスイメージを確認することはできますか?
確認できます。
EtherCAT®通信のデバッグツール「RSI-ECAT-Monitor」を利用することで、プロセスデータを確認することができます。
2-5 スレーブ機器のファームウェア更新で、再コンフィグレーションが必要になりますか?
更新内容によって異なります。
再コンフィグレーションが不要なケース:
- リビジョン(Revision)や、プロダクトリビジョン(ProductRevision)のみ変更、他に変更なし

再コンフィグレーションが必要なケース:
- ベンダーID(VendorID)や、プロダクトコード(ProductCode)が変更
- プロセスデータ構成が変更
- シンクマネージャー構成が変更
2-6 RSI-ECAT-Studioで使用したネットワークは、Windowsネットワークとして利用できますか?
RSI-ECAT-Studioで使用していない時は、通常のWindowsネットワークとして利用できます。
IPやサブネットマスクを任意の値に設定して利用できます。
2-7 VB.NETアプリケーションから利用可能ですか?
利用可能です。
ご利用方法は通常のアセンブリ利用方法と同じとなります。
3-1 RSW-ECAT-Masterがインストールできません。
RSW-ECAT-Masterが使用しているリアルタイムスケジューラは、セキュアブート(Secure Boot)に非対応の為、予めセキュアブート(Secure Boot)機能を無効にする必要があります。

セキュアブート(Secure Boot)機能を無効にする方法:
BIOS/UEFIを起動し、セキュリティ項目から、Secure Boot を無効(Disabled)に変更します。
Secure Boot の項目が無い場合や、無効に変更できないPCの場合は、ご使用になられているPCのベンダーまでお問い合わせください。
3-2 RSW-ECAT-Masterインストール後、Windowsのシャットダウンを行っても電源が切れません。
一部の比較的新しいシステムではWindowsシャットダウン後、電源がOFFとならない症状が確認されております。
レジストリエディタを起動し、以下の設定を行い、動作をお試しください。

■HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Services\rtif\Parameters
 Flags へ、0x00000005 または 0x00000025 を設定(※)
 (※)0x00000005 がセットされている場合は、0x00000025 を設定してお試しください。
 (※)0x00000025 がセットされている場合は、0x00000005 を設定してお試しください。

本設定は、RSW-ECAT-Masterが使用しているリアルタイムスケジューラのCPUに対する挙動を変更しています。
●0x00000005 の時:
・リアルタイムスケジューラ開始時:
 リアルタイムスケジューラの使用するプロセッサに対しStart Up IPI(SIPI)を送り、リアルタイムスケジューラを開始します。
・リアルタイムスケジューラ停止時:
 リアルタイムスケジューラに対し停止メッセージを送信し、リアルタイムスケジューラの使用するプロセッサに対しINIT IPI
 を送り、リアルタイムスケジューラの実行したコアをリセットし、SIPIの待ち受け状態にします。

●0x00000025 の時:
・リアルタイムスケジューラ開始時:
 リアルタイムスケジューラの使用するプロセッサに対しINIT IPIを送り、リアルタイムスケジューラの実行したコアを
 リセットし、SIPIの待ち受け状態にします。
 リアルタイムスケジューラの使用するプロセッサに対しStart Up IPI(SIPI)を送り、リアルタイムスケジューラを開始します。
・リアルタイムスケジューラ停止時:
 リアルタイムスケジューラに対し停止メッセージを送信します。
3-3 RSW-ECAT-Masterインストール後、Windowsのシャットダウンを行っても電源が切れません。
EtherCAT State Machineを Operational遷移後、スレーブとの通信状態が正常に行われているかは以下の2つを行うことで確認できます。

1) WEhGetStateをコールし、Operational(MST_OPERATIONAL)であるか確認
  WEhGetStateで得られるマスターの現在のステートがOperationalであるか確認します。
  Operational以外の場合、EtherCAT 回線上で問題が発生している可能性があります。

2) スレーブ毎にWEhGetALStatusをコールし、エラーが発生していないか(bit4:エラー状態=0)かを確認
  ALStatusのbit4はエラー状態を示すフラグになっており、1である場合スレーブはマスターからの要求ステートになって
  いない、あるいはマスターからの要求ステートを維持できなくなりステートが変わっていることを示しています。
  bit4が1であった場合、WEhGetALStatusCodeによってその原因を得ることができます。
  得られる値の意味については使用しているスレーブのマニュアルを参照ください。