• Pro/100 シリーズ
• Pro/1000 または Gigabit シリーズ

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  • 適合表

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  • RSI-ECAT対応 スレーブ製品情報

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  • オフラインコンフィグレーション手順

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  • RSI-ECAT-Master タイミングチャート

• 例 1)
  　A スレッド : RSI-ECAT-Masterサイクリック処理スレッド : プライオリティ = 81 (BaseTaskPriority + 1)
  　B スレッド : EhWaitForCyclic()待機スレッド : プライオリティ = 80
  
  　このような構成時は、次のような処理遷移になります。
  
  　A スレッド : サイクリック開始通知処理
  　　　↓
  　B スレッド : EhWaitForCyclic()からの帰還
  　　　↓
  　B スレッド : 出力情報をメモリ(VIOS-OUT)へ書き込み
  　　　↓
  　B スレッド : 次のEhWaitForCyclic()コール待機
  　　　↓
  　A スレッド : 出力情報(VIOS-OUT)から出力予定パケットメモリへ更新
  
  
• 例 2)
  　A スレッド : RSI-ECAT-Masterサイクリック処理スレッド : プライオリティ = 81 (BaseTaskPriority + 1)
  　B スレッド : EhWaitForCyclic()待機スレッド : プライオリティ = 130
  
  　このような構成時は、次のような処理遷移になります。
  
  　A スレッド : サイクリック開始通知処理
  　　　↓
  　A スレッド : 出力情報(VIOS-OUT)から出力予定パケットメモリへ更新
  　　　↓
  　B スレッド : EhWaitForCyclic()からの帰還
  　　　↓
  　B スレッド : 出力情報をメモリ(VIOS-OUT)へ書き込み
  　　　　　　　 (※ 既に出力予定パケットメモリへの更新が終えているので、次のそのまた次の出力となってしまう)
  　　　↓
  　B スレッド : 次のEhWaitForCyclic()コール待機

• 関連項目
  • RSI-ECAT 性能データ

WORD  woResult;
  WORD  woReqState, woReqState;

  woResult = EhRqState(hAPI, MST_OPERATIONAL);
  if( woResult != 0 ) {
     printf("EhRqState() failed. status=%04xH\n", woResult);
     return; // error
  }

  while(1) {
     woReqState = 0;
     woReqState = 0;

     woResult = EhGetState(hAPI, &woReqState, &woNowState);
     if( woResult != 0 ) {
         printf("EhGetState() failed. status=%04xH\n", woResult);
         return; // error
     }

     if( woNowState == MST_OPERATIONAL ) {
         break; // ステートチェンジ完了
     }

     RtSleep(500); // 通信処理するためにもRtSleep等で制御を返す必要があります
  }

1. Enable propagation delay compensation
   フレーム送信の遅延を補正する機能です。
   このチェックを入れることで、DCの同期精度が向上するため、殆どのDC環境においてチェックを入れることをお薦めします。このチェックを入れた場合、DC初期化に時間を要するため、オペレーショナルまで遷移する時間が、チェックを入れていない場合と比べて、若干増加する傾向にあります。
2. Sync shift time
   Master の応答時間や、スレーブの応答時間の許容範囲を広げます。
   通常、サイクル周期の 10% 程度を指定しますが、遅延具合が把握できている場合は、この部分へ許容範囲値を指定します。

• EhFindSlave
• EhFindSlaveByAlias
• EhFindSlaveBySlaveNo

 // 新しい構造体 : union chReserved[256] によりバッファを増設しています。
 #pragma pack(push, 1)
 typedef struct {
        union {
                SLAVE_DETAIL    stDetails;
                char            chReserved[256];
        };
 } SLAVE_DETAIL_FIX;
 #pragma pack(pop)

 SLAVE_DETAIL_FIX       stSlave;

 stSlave.stDetails.dwSize  = sizeof(SLAVE_DETAIL);
 stSlave.stDetails.woAlias = 33;

 EhFindSlaveByAlias( ehApi, &stSlave.stDetails );

• 回避方法
  • プロジェクトワークスペースの設定にてUse XM modeをDo not use XM modeとします。
    

• 本問題は、RSI-ECAT-Studio 1.12.102.0 で解消されております。

• Studioインストール後、INtime®にパスされたことがあるNIC
• Studioをインストールした後に増設したNIC

• 1. 稼働中EtherCAT®バス上でスレーブ機器の接続、切断が可能
• 2. 回線に接続されないスレーブを含むバス構成構築

1. フリーラン
   DC機能を使わず、通常と同じくスレーブタスクサイクルで処理を行います。
2. SM(Sync Manager)同期
   パケットフレームに同期して、スレーブタスクを開始させます。
   これにより、常に最新の入力値を取得することが可能です。
3. DC同期
   他のDC同期機能を有するスレーブと、同期し、同時に動作するよう動作します。
   入力では、同時タイミングに入力をラッチし、出力では、同時タイミングに出力を開始します。
   これにより、先頭付近のDCスレーブと、遠方にあるDCスレーブから、
   同じタイミング(誤差:最小ナノオーダー ～ μオーダー)で、入出力が開始できます。