1. RSI-ECAT-Master の動作
RSI-ECAT-Master は、INtime® カーネルティックをベースに、サイクリック周期を構成します。
サイクリック周期毎に、最新の入力値をユーザー閲覧用メモリ(VION-INメモリ)へ更新し、最新の出力値をパケット出力用メモリ(EtherCAT® Master 出力予約用メモリ)へ書き出します。
RSI-ECAT-Masterは、大きく分けて2つの層を持っています。
RSI-ECAT-Master Application層と、EtherCAT® Masterを担うEtherCAT® Master Stack層 があります。
RSI-ECAT-Masterは、EtherCAT® Master Stack層から情報を得て入力値を更新したり、EtherCAT® Master Stack層へ情報を書き出す事で出力値を更新しています。
2. RSI-ECAT-Master のタイミングチャート
RSI-ECAT-Master は概ね次のタイミングチャートで動作します。
