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RT-C言語コントローラ技術情報
RT-Motionのサンプルを動かす

■ 1. 概要
RT-C言語コントローラでRT-Motion(モーションコントローラソフトウェア)のサンプルを使用して
「準備」~「モーターを動かす」までの手順をご説明します。
サンプルは最大4軸をTeaching ツールで設定した動作を実行するサンプルです。
※RT-Motionのサンプルを使用するには、RT-Motion(オプション)と EtherCAT Studio(オプション)が必要です。
■ 2. 準備~実行までの流れ
準備~実行までの流れ
  • RTC-開発キットのセットアップと開発環境にRT-Motionのライブラリを追加し開発環境を準備します。
  • ENI(EtherCAT Network Information)ファイルの作成はEtherCAT Studio(オプション)を使用して作成します。
  • ENIファイルの更新はRTC-開発キット付属のRTC設定ツールを使用してコントローラのENIファイルを送信します。
  • サンプルプログラムはVisual Studio + RTC-開発キットでC#言語を使用してプログラミングを行います。
  • C#で作成したプログラムをRTC開発・デバッグツール(MULTIPROG)を使用しどのコントローラにダウンロードするかIPアドレスの設定を行います。
  • 設定されたコントローラへC#で作成したプログラムを
    RTC開発・デバッグツール(MULTIPROG)を使ってダウンロードします。
  • ダウンロードしたプログラムはRTC開発・デバッグツール(MULTIPROG)を使って実行確認を行います。

■ 3. 手順

 3.1. 開発環境の準備

RT-C言語コントローラでRT-Motion(モーションコントローラソフトウェア)のサンプルを動かす為には、開発環境として下記の開発環境のインストールやライブラリの適応が必要となります。
  1. RTC-開発キットのインストール
  2. RT-Motionライブラリ追加
  3. EtherCAT Studio(EtherCATコンフィグレータ)インストール
開発環境の準備

 3.1.1. RTC-開発キット インストール

RTC-開発キットCD-ROMに収録されております「RTC-SDK セットアップガイド(RTC_SetupGuide.pdf)」に
したがいRTC-開発キットのインストールを行い動作確認まで行ってください。
RTC-開発キット インストール

 3.1.2. RT-Motionライブラリ追加

RTC-開発キットがインストールされている環境にオプションにRT-Motionのライブラリを追加します。
RTC-開発キットCD-ROMに収録されております「新規機能の追加 ・ 更新手順マニュアル(RTC_新機能追加・更新手順.pdf)」にしたがいライブラリを追加してください
RT-Motionライブラリ追加
RT-Motion開発用ライブラリ (DLL)
[CD-ROM]:\InstallLauncher\install_component\inplc\fwl\RtmcFwlLib\RtmcFwlLib.DLL
※DLLのバージョンは「1.1.1」です。
「3.2.2. RT-C言語 コントローラへファームウェアパックを適用する」は読み飛ばしてください。
※RT-C言語コントローラ購入時にRT-Motionのオプションを付けると、コントローラにはRT-Motionのファームウェアパックが適応された状態で出荷されます。

 3.1.3. EtherCAT Studioインストール

EtherCAT Studio CD-ROMに収録されております「Readme.txt」に記載されているインストール方法にしたがいインストール方法のインストールを行ってください。
EtherCAT Studioインストール

 3.2. ENI I(EtherCAT Network Information)ファイルの作成

ENI(EtherCAT Network Information)ファイルの作成はEtherCAT Studio(オプション)が必要となります。

 3.2.1. EtherCAT Studio(コンフィグレータソフトウェア)とは

EtherCAT®スレーブ機器の構成には、この専用コンフィギュレータソフトウェアを使用します。
自動的に接続構成を検出・認識。その後、定義の調整作業をグラフィカルに行えます。
EtherCAT®が初めてでも、理解のしやすいオペレーションです。

 3.2.2. コンフィグレーション

基本的なコンフィグレーションの流れは以下の通りです。
コンフィグレーション
操作方法の詳細は、EtherCAT StudioのCD-ROM内に収録されているEtherCAT Configurationマニュアル(EtherCAT Configuration.pdf)を参照してください。
コンフィグレーション マニュアル

 3.3. ENIファイルの更新

EtherCAT Studio で作成したENIファイルをコントローラに適応するにはRTC-開発キット付属のRTC設定ツール(RT-C Configuration Tool)を使用してコントローラのENIファイルを更新します。
  1. 開発PCのスタートメニューのすべてのプログラムから[Micronet RT-C-SDK]>[RT-C Configuration Tool]を選択し、対象のコントローラへ接続します。
  2. RT-C Configuration Toolが起動したら、「IO・FWL設定」アイコンをダブルクリックします。
  3. IO・FWL 設定画面の「C# ECAT Master Library」行にある[Config File]をクリックします。
    ENIファイルの更新
  4. 構成ファイル選択ツールが起動しますので、先ほど作成したENIファイルを選択します。
    以上で設定は完了です。「保存」をクリックすることでENIファイルがダウンロードされますが、その前に次の設定[ユニット構成の定義方法]を続けて行います。
この状態ではまだENIファイルはダウンロードされていません。
ユニット構成を変更しない場合は、保存をクリックしてダウンロードを行ってください。

 3.4. RT-Motion C# サンプルプログラム

サンプルプログラムでは初期化処理から、位置決め制御(2軸)の実行を経て、終了処理を実行するまでの処理を行います。位置決めデータを、別途 Teaching 機能によって RT Motion にダウンロードすることで、サンプルプログラムを編集することなく、様々な位置決め制御を行うことができます。

RT-MotionのRT-C言語コントローラ用サンプルプログラムのマニュアル(RT-Motion API リファレンスマニュアル)とプログラムは下記のCD-ROMに収録されています。
開発環境にプロジェクトをコピーしてご利用ください。
RT-Motion C# サンプルプログラム
■ RT-Motion API リファレンスマニュアル(7章 サンプルプログラム)
[CD-ROMドライブ]:\ doc\rt-c\RT-Motion_RTC_APIReference.pdf

■ サンプルプログラム
[CD-ROMドライブ]:\sdk\sample\rt-c\RTCMotionSample\

 3.4.1. システム構成図

サンプルのシステム構成は下記のようにRT-C言語コントローラにEtherCATスレーブのサーボモーター2軸を使用します。
システム構成図

 3.4.2. サンプルプログラム説明

サンプルプログラムでは初期化処理から、位置決め制御(2軸)の実行を経て、終了処理を実行するまでの処理を行います。2軸構成であればサンプルプログラムの修正は必要ありません。
そのままコンパイルしてご利用ください。

■ 制御軸数を変更
制御軸数を変更したい場合は、サンプルプログラム中の「制御軸数」の値を変更します。
axisNum の値を1~4軸で指定してください。
制御軸数を変更
■ Teaching機能を使用しない場合
Teaching機能を使わず、プログラムから位置決めデータを指定する場合は、 On_Config() 内に、指定処理を記述します。
Teaching機能を使用しない場合
「RTC設定」「プログラムダウンロード」「プログラムの実行」に関しては、RTC-開発キットのCD-ROMに収録されております。
RT-C 言語コントローラ ユーザーズマニュアル(RTC_UsersManual.pdf)をご参照ください。

 3.5. Teaching設定

サンプルプログラムでモーターを動作させるに位置情報や速さなどのTeaching設定が必要となります。
Teaching機能の使い方は下記のRT-Motion ユーザーズマニュアル(usersmanualj.pdf)の
「3章 Teaching 機能を用いた位置決め制御の実行」を参照ください。
Teaching設定_1
Teaching設定画面
Teaching設定_2
位置決めデータのダウンロード後、RT-C言語コントローラでプログラムの実行する事で動作が開始されます。
「プログラムの実行」に関しては、RTC-開発キットのCD-ROMに収録されております。
RT-C 言語コントローラ ユーザーズマニュアル(RTC_UsersManual.pdf)をご参照ください。