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RT-C言語コントローラ技術情報
EtherCAT®使用方法

■ 1. 概要
RT-C言語コントローラでEtherCAT®を使用する準備~実行までの手順をご説明します。
EtherCAT®を使用するには、オプションのEtherCAT®が必要になります。
※RTC-201コントローラはEtherCAT®が標準実装されています。
■ 2. 準備~実行までの流れ
準備~実行までの流れ
  • ENI(EtherCAT Network Information)ファイルの作成はEtherCAT Studio(オプション)を使用して作成します。
  • ENIファイルの更新はRTC-開発キット付属のRTC設定ツールを使用してコントローラのENIファイルを送信します。
  • C#プログラミングはVisual Studio + RTC-開発キットでC#言語を使用してプログラミングを行います。
  • C#で作成したプログラムをRTC開発・デバッグツール(MULTIPROG)を使用しどのコントローラにダウンロードするかIPアドレスの設定を行います。
  • 設定されたコントローラへC#で作成したプログラムをRTC開発・デバッグツール(MULTIPROG)を使ってダウンロードします。
  • ダウンロードしたプログラムはRTC開発・デバッグツール(MULTIPROG)を使って実行確認を行います。

■ 3. 手順

 3.1. ENI (EtherCAT Network Information)ファイルの作成

ENI(EtherCAT Network Information)ファイルの作成はEtherCAT Studio(オプション)が必要となります。

 3.1.1. EtherCAT Studio(コンフィグレータソフトウェア)とは

EtherCAT®スレーブ機器の構成には、この専用コンフィギュレータソフトウェアを使用します。
自動的に接続構成を検出・認識。その後、定義の調整作業をグラフィカルに行えます。
EtherCAT®が初めてでも、理解のしやすいオペレーションです。

 3.1.2. コンフィグレーション

基本的なコンフィグレーションの流れは以下の通りです。
コンフィグレーション
操作方法の詳細は、EtherCAT StudioのCD-ROM内に収録されているEtherCAT Configurationマニュアル(EtherCAT Configuration.pdf)を参照してください。

 3.1.3. EtherCAT®スレーブを使用する場合に事前に必要な情報

EtherCAT®スレーブを使用した場合に必要な情報として、RSI-ECAT-Studio (EtherCAT®コンフィグレータソフトウェア)の情報が必要となります。
ENIファイル(EtherCAT Network Information)を作成した時に生成されるProcess Image情報が必要となります。
Process Image情報

 3.2. ENIファイルの更新

EtherCAT Studio で作成したENIファイルをコントローラに適応するにはRTC-開発キット付属のRTC設定ツール(RT-C Configuration Tool)を使用してコントローラのENIファイルを更新します。
  1. 開発PCのスタートメニューのすべてのプログラムから[Micronet RT-C-SDK]>[RT-C Configuration Tool]を選択し、対象のコントローラへ接続します。
  2. RT-C Configuration Toolが起動したら、「IO・FWL設定」アイコンをダブルクリックします。
  3. IO・FWL 設定画面の「C# ECAT Master Library」行にある[Config File]をクリックします。
    ENIファイルの更新
  4. 構成ファイル選択ツールが起動しますので、先ほど作成したENIファイルを選択します。
    以上で設定は完了です。「保存」をクリックすることでENIファイルがダウンロードされますが、その前に次の設定[ユニット構成の定義方法]を続けて行います。
この状態ではまだENIファイルはダウンロードされていません。
ユニット構成を変更しない場合は、保存をクリックしてダウンロードを行ってください。

 3.3. C#プログラミング

C#プログラミングはVisual Studio + RTC-開発キットでC#言語を使用してプログラミングを行います。

 3.3.1. システム構成図

説明で使用するシステム構成は下記のようにRT-C言語コントローラにEtherCAT®スレーブの4chアナログ入力ユニット(ECEA402)と4chアナログ出力ユニット(ECEA042)を使用した例で説明します。
EtherCAT使用方法

 3.3.2. サンプルプログラム説明

ご説明するサンプルプログラムは、RTC_Program_01を使用して4chアナログ入力ユニット(ECEA402)から入力した値を4chアナログ出力ユニット(ECEA042)から出力するサンプルプログラムです。
※サンプルプログラムはエラー処理や終了処理を省略していますのでご注意ください。ご使用の際にはエラー処理や終了処理を必ず行ってください。

 3.3.3. サンプルプログラムの流れ

サンプルプログラムの流れ
下記のソースコードはこちらからダウンロードしてください。
■ 初期化処理 ソースコード_初期化処理 ■ 運用処理 ソースコード_運用処理
「RTC設定」「プログラムダウンロード」「プログラムの実行」に関しては、RTC-開発キットのCD-ROMに収録されております。
RT-C 言語コントローラ ユーザーズマニュアル(RTC_UsersManual.pdf)をご参照ください。