仕様
◆ 主な仕様
| 項目 |
内容 |
| 性能仕様 |
制御軸数 |
1-60軸 |
| 制御周期 |
最速250μs |
| 最大同期軸数 |
4軸 |
| サーボアンプI/F |
EtherCAT® CiA402 (csp mode) / MECHATROLINK-Ⅲ ※1 |
| 指定位置 |
-2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 (指令単位) |
| 指令速度 |
0～4,294,967,295(指令単位/s):(位置制御) |
| 加減速時間 |
0～4,294,967,295(ms):(加減速同じ) |
| 機能 |
制御方式 |
原点復帰制御、PTP制御、位置制御、直線補間制御、軌跡制御 |
| 加減速方式 |
台形加減速、S時加減速 ※1 |
| 手動制御 |
JOG運転、手動パルサ ※1、インチング運転 |
| 動的変更 |
現在値変更 ※1、目標位置変更機能 ※1、トルク制限値変更 ※2、オーバーライド変更 |
| 原点復帰方式 |
3方式から選択： Z相サーチ/現在位置指定/HomeSwitch |
| 外部I/O |
緊急停止機能 |
| 保守 |
エラー履歴収集機能 ※1 |
| SRAM |
モーション制御パラメータ、位置決めデータをHDDに保存 |
| ティーチング |
GUIツールで位置データを編集 |
| モニタリング |
現在位置、現在速度を表示 |
| サーボON/OFF |
軸単位に手動操作可能 |
| 補助機能 |
電子ギア |
サーボアンプ側にて設定 |
| リミットSW |
サーボアンプ側にて設定 |
| トルク制限 |
サーボアンプ側にて設定 |
| 補助指令 |
エラークリア、制御中断、位置決め完了信号 |
| コマンドライン |
設定済位置決めデータを実行 |
| 位置決め機能 |
位置指定 |
絶対座標、相対座標 |
| 補間動作 |
直線補間（最大４軸単位でグループ） |
| 位置データ数 |
600点/軸 |
| 運転パターン |
単独位置決め/連続位置決め/連続軌跡 |
| 加減制御 |
Accコマンド、加速時定数(msec)最大４点 |
| 減速制御 |
Decコマンド、減速時定数(msec)最大４点 ※3 |
| スリープ |
Sleepコマンド、msec |
| ループ |
Loopコマンド、戻り先No、繰り返し回数指定 |
| 移動速度 |
Velocityコマンド、指令単位/sec |
| コマンド |
PosAbs/PosInc/Loop/Sleep/Velocity/Acc/Dec/END |
※1 将来対応予定
※2 サーボアンプ側機能を使用
※3 加速時定数と同じ値が使用されます。
◆ Application Interface (INplc)
Memory
≪ input ≫
| アドレス |
項目 |
| 入力デバイスエリア |
+0000 +4096n |
準備完了 |
| +0001 +4096n |
準備完了 |
| +0002 +4096n |
同期用フラグ |
| +0003 +4096n |
エラー検出 |
| +0004 +4096n |
BUSY |
| +0005 +4096n |
始動完了 |
| +0006 +4096n |
位置決め完了 |
| +0007 +4096n |
停止要求受付 |
| +0008 +4096n |
HomeSwitch受付 |
| +0009 +4096n |
予約 |
| +0010 +4096n |
予約 |
| : |
: |
| 入力パラメータエリア |
: |
: |
| +0624 +4096n |
運転パターン/制御方式/加速時間No/減速時間No |
| +0625 +4096n |
| +0626 +4096n |
| +0627 +4096n |
| : |
: |
| +0632 +4096n |
指令速度 |
| +0632 +4096n |
| +0632 +4096n |
位置決めアドレス/移動量 |
| +0632 +4096n |
| : |
: |
| +4095 +4096n |
予約 |
≪ output ≫
| アドレス |
項目 |
| 出力デバイスエリア |
+0000 +4096n |
予約 |
| +0001 +4096n |
軸停止 |
| +0002 +4096n |
正転JOG始動 |
| +0003 +4096n |
逆転JOG始動 |
| +0004 +4096n |
位置決め始動 |
| +0005 +4096n |
サーボアンプとの通信開始 |
| +0006 +4096n |
速度オーバーライド |
| +0007 +4096n |
連続運転中断要求 |
| +0008 +4096n |
エラークリア |
| +0009 +4096n |
サーボON |
| +00010 +4096n |
HomeSwitch |
| : |
: |
| 出力パラメータエリア |
: |
: |
| +0624 +4096n |
運転パターン/制御方式/加速時間No/減速時間No |
| +0625 +4096n |
| +0626 +4096n |
| +0627 +4096n |
| : |
: |
| +0632 +4096n |
指令速度 |
| +0633 +4096n |
| +0634 +4096n |
位置決めアドレス/移動量 |
| +0635 +4096n |
| : |
: |
| +4095 +4096n |
予約 |
n：軸No
Function (RtmcFB)
| 項目 |
API |
| 初期化/終了 機能 |
RTCM_Open / RTMC_Close |
| RTMC_Connect / RTMC_Disconnect |
| メモリアクセス機能 |
RTMC_SetParam / RTMC_SetParamDw / RTMC_GetParam / RTMC_GetParamDw |
| RTMC_SetBit / RTMC_GetBit |
| 制御機能 |
RTMC_ServoON / RTMC_ServoOFF / RTMC_SetOverride / RTMC_ClearErrStatus |
| SRAM機能 |
- |
| パラメータ登録機能 |
- |
| - |
| - |
| - |
| JOG機能 |
RTMC_StartJog / RTMC_StopJog |
| 位置決め制御機能 |
RTMC_ExecutePositioning / RTMC_ExecuteHoming |
| RTMC_StopPositioning / RTMC_MoveRelative |
| モニタ機能 |
RTMC_GetReadyFlag / RTMC_GetSyncFlagRTMC_GetErrorFlag |
| RTMC_GetBusyFlag / RTMC_GetStartCompFlag / RTMC_GetPosEndFlag |
| RTMC_GetPosition / RTMC_GetVelocity |
◆ Application Interface (C / C++ / C#)※4
Function
| 項目 |
API |
| 初期化/終了 機能 |
rtmcOpen / rtmcOpenMon / rtmcClose |
| rtmcConnect / rtmcDisconnect |
| メモリアクセス機能 |
rtmcSetParam / rtmcSetParamDw / rtmcGetParam / rtmcGetParamDw |
| rtmcSetBit / rtmcGetBit |
| 制御機能 |
rtmcServoON / rtmcServoOFF / rtmcSetOverride / rtmcClearErrStatus |
| SRAM機能 |
rtmcSaveSRAM / rtmcLoadSRAM |
| パラメータ登録機能 |
rtmcRegisterCommand / rtmcRegisterCommandLine rtmcRegisterHomingData |
| rtmcRegisterConditionData / rtmcRegisterAccDecTime / rtmcRegisterJogData |
| rtmcGetRegisteredCommand / rtmcGetRegisteredCommandLine / rtmcGetRegisteredHomingData |
| rtmcGetRegisteredConditionData / rtmcGetRegisteredAccDecTime / rtmcGetRegisteredJogData |
| JOG機能 |
rtmcStartJog / rtmcStopJog |
| 位置決め制御機能 |
rtmcExecutePositioning / rtmcExecuteHoming / rtmcMoveRelative |
| rtmcStopPositioning |
| モニタ機能 |
rtmcGetReadyFlag / rtmcGetSyncFlag / rtmcGetErrorFlag |
| rtmcGetBusyFlag / rtmcGetStartCompFlag / rtmcGetPosEndFlag |
| rtmcGetPosition / rtmcGetVelocity |
※4 将来対応予定
English
コラム
