RTPL-EC 既知の問題

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8205 2021/3/31 0.3.00.1 対応予定 2021/3/31

位置決め制御中にリミットセンサを検知したとき、TargetPosition(0x607A)とActualPositionValue(0x6064)との間に差が生じてしまう。

このため、リミットセンサON検知時、サーボON状態を保持する場合、リミットセンサが解除された瞬間に、サーボモータがわずかに動作してしまいます。
次期バージョンで修正予定です。

[回避方法]]:サーボアンプ設定で、リミットセンサON時にはアラームにすることで回避できます。

8100 2021/3/3 0.2.60.1 修正済み 2021/3/3

PDOマッピングのCOEオブジェクトが上限を超えた場合に例外エラーが発生する

マスター初期化(RtplECTInitializeMaster,RtplECTInitializeMasterMs)を実行する時、PDOアサインオブジェクトが上限(16)を超える場合、PDOアサインオブジェクト毎のPDOマッピングオブジェクトの上限(64)を超える場合や、局毎のPDOマッピングオブジェクトの上限(512)を超える場合、エラー(RTPLECT_ERROR_ECT_MAPPING_OBJ_OVER)となります。

[修正対応]:バージョン0.3.00Aで修正されました。

8078 2021/3/3 0.2.60.1 修正済み 2021/3/3

応答待機(RtplECTResWait)の割り込み待ち時間(WaitingTime)をNO_WAITでコールすると、必ず、タイムアウトエラー(RTPLECT_ERROR_RES_WAIT_TIMEOUT)になる。

[修正対応]:バージョン0.3.00Aで修正されました。

7755 2020/8/4 0.2.60.1 修正済み 2020/12/14

C++環境で使用するとリンクエラーが発生する。

[回避方法]:RTPLヘッダーのインクルード時にextern "C"の記述をします。
//#include <RtplECT.h>
extern "C" {
 #include "RtplECT.h"
 #include "RtplECT_Def.h"
}

[修正対応]:バージョン0.2.70Aで修正されました。

7721 2020/7/27 0.2.60.5 修正済み 2020/12/14

RtplECTHoldAxisにて減速中に、RtplECTResumeAxisをコールすると、RTPLECT_CS_WAIT_HOLD_AXISフラグがOFFしない問題。

RTPLECT_CS_WAIT_HOLD_AXISフラグは一時停止するまでの減速区間中にONするフラグなので、本来はResumeされるとOFFになるべきフラグです。

[回避方法]:減速中にResumeしないようなパラメータでの制御をお願いします。

[修正対応]:バージョン0.2.70Aで修正されました。

7713 2020/8/5 0.2.60.1 修正済み 2020/12/14

コマンドバッファが空の時に、RtplECTClearCmdBuffをコールしても、割り込みコマンドをクリアできない問題。

本問題により、例えば目標位置変更処理(割り込みコマンド)は、制御を終えた後ではRtplECTClearCmdBuffをコールしてもクリアできず、次の制御で作用してしまう現象に繫がります。

[修正対応]:バージョン0.2.70Aで修正されました。

7666 2020/6/18 0.2.60.4 修正済み 2020/12/14

RtplECTPositioning中にEtherCATバスケーブルを断線させることにより、RTPLプロセス上で例外が発生する。

本件は、加速(jerk)を用いた位置決め(RtplECTPositioning)での移動中にケーブルを引き抜く等断線状態となった際に発生する問題です。

[修正対応]:バージョン0.2.70Aで修正されました。

7640 2020/6/4 0.2.60.1 修正済み 2020/12/14

RtplECTPositioningにて、特定の軸に対してJerkを指定した位置決めを5回実行することでRTPLプロセス内でページ違反が発生します。

[回避方法]:RtplECTLinInterpolateExにて代替する。

[修正対応]:バージョン0.2.70Aで修正されました。

7469 2020/6/4 0.2.60.1 修正済み 2020/12/14

接続スレーブエラー時、リセット処理にてEtherCAT®ステートマシンをInit状態まで遷移させていませんでした。

[修正対応]:バージョン0.2.70Aで修正されました。

7349 2020/6/4 0.2.50 修正済み 2020/6/4

.NET Framework 3.5に依存している。

[修正対応]:バージョン0.2.60.1以降で修正済み。

7243 2020/6/4 0.2.50.1 修正済み 2020/6/4

制御中断線検出時APIが正常終了する問題。

[修正対応]:本問題はバージョン0.2.60.1にて修正済み。

7238 2020/6/4 0.2.10 修正済み 2020/6/4

アプリケーション終了時ページ例外が発生するケースが検出されました。

RTPL終了時、起動した別タスクを非同期的に削除する状況で発生していました。

[修正対応]:バージョン0.2.40以降で修正されています。

7217 2020/6/4 0.2.42 修正済み 2020/6/4

RtplECTGetStatusにて最終エラーが取得できない問題。

複数のスレーブが同時にエラーを通知した場合、最も番号の大きいもののエラーのみ表示される問題でした。

[修正対応]:0.2.50にて修正されています。

7090 2020/6/4 0.2.40 修正済み 2020/6/4

アラームステータスが取得できない問題。

MINAS A5B等StatuswordのFaultビット成立後603Fへのエラー出力が遅れるサーボデバイスに対応していませんでした。
100ms待機時間設けて適切に値の取得ができるよう修正しています。

[修正対応]:バージョン 0.2.42にて修正されました。

7080 2020/6/4 0.2.40 修正済み 2020/6/4

RtplECTGetTorqueにてトルク値を得られませんでした。

オブジェクト0x6077のみでなく、0x6071のマッピングが必要とされていました。

[修正対応]:バージョン 0.2.50.1にて修正されました。

6843 2019/7/29 0.2.10 修正済み 2020/6/4

直線補間制御(RtplECTLinInterpolate)を行うとき、INPOS設定を行っても応答イベント取得タイミングに変化がありません。

本現象はRTPL-ECの不具合です。

[回避方法]:つなぎ機能をOFFに設定します。
つなぎ機能をOFFにするには、RtplECTLinInterpolateに渡すパラメータ構造体の中のSmoothingにRTPLECT_SMOOTHING_OFFを設定しコマンドバッファに積みます。

[修正対応]:0.2.42 にて修正されました。

6748 2019/7/1 0.2.10 修正済み 2020/6/4

RtplECTInitializeMasterでエラーコード616が返ってきます。

エラーコード616はサイクルタイムアンマッチエラーです。
DC周期とサイクリック周期が一致していないことにより発生します。

[回避方法]:RSI-ECAT-Masterの起動引数に「-cycle=eni」を指定することで解消されます。

[修正対応]:0.2.42 にて修正されました。

6742 2019/6/28 0.2.10 修正済み 2020/6/4

RtplECTP.rtaにてページ違反例外が発生します。

パラメータ「加速時定数」への設定が制限値を越えたためエラーが発生し、この状態でコマンドバッファなどのクリア処理を行わずにコマンドの登録、実行を行っていたことが起因となっていました。
RTPLの使用方法としましては、エラーを検知しコマンドバッファ等のクリア処理を行い、処理を再開することになります。

[回避方法]:エラーを受信したとき、以下の処理を実行し復旧します。
①全ての軸に"RtplECTClearCmdBuff"を実行する。
②全ての軸に"RtplECTStopPositioning"を実行する。
③全てのレスポンスを受信する。
"RTPLECT_NO_WAIT_COMP_WITH_ANS"で実行したコマンドのレスポンスが無くなるまで、"RtplECTResWait"を実行してください。
NO_WAITで実行して"RTPLECT_ERROR_RES_WAIT_TIMEOUT"が返却されれば、レスポンスは全て受信できたと判断できます。

[修正対応]:0.2.42 にて修正されました。

6706 2019/6/17 0.2.10 修正済み 2020/6/4

RTPL-ECの開始処理/終了処理を繰り返すたびにモータの移動速度も倍々になっていきます。

RTPL-EC 0.2.10 と RSI-ECAT-Master 3.00との組み合わせにてRtplECTResetLibをコールすることで発生します。

[修正対応]:0.2.42 にて修正されます。