RT-Motion 既知の問題

最終更新日 2020/6/4

状態の説明:[修正済み]既に修正されている[調査中]原因調査中[対応予定]修正予定が決定している[仕様(機能仕様)]仕様である[未定]対応未定

5436 2018/1/18 1.1 調査中 2018/1/18

ServoON状態にてRTMC_ServoONから連続してRTMC_ExecutePositioningを実行することによりRT Motionエンジンにて例外が発生する場合があります。

RTMC_ServoONコール後にRTMC_ExecutePositioningをコールする場合、一定時間の遅延(Sleep)を置くことで回避できます。
原因調査中です。

6878 2019/8/8 1.1 対応予定 2019/8/8

出力デバイスメモリエリアへの書き込みが無視されます。

同一ユニット内容の複数の軸に対して、IODriverを適応した場合に発生します。
この条件下では、IODriverが割り当てられている軸の中で最も大きい軸Noからの指令が優先され、それ以外の指令は無視されます。
ユニット内で使用している最も大きい軸Noから接続指定を行ってください。
該当するBITは以下となります。
① +0005+4096n:サーボアンプとの接続要求
② +0007+4096n:連即運転中断要求

[修正対応]:次期バージョン以降にて対応予定です。

6879 2019/8/8 1.1 対応予定 2019/8/8

未OPEN状態でRTMC_DisconnectをコールしたときのErrorIDが0になってしまいます。

ErrorビットはONになりますので、Done/Errorビットによってコール結果を確認ください。

[修正対応]:次期バージョン以降にて対応予定です。

6880 2019/8/8 1.1 対応予定 2019/8/8

存在しないメモリ領域へのアクセスFunctionの実行が成功してしまいます。

パラメータメモリ領域へのアクセスFunctionコール時に発生します。
アクセスオフセット+アクセスサイズの結果が領域範囲外になっても処理に成功してしまいます。
実行した場合でもシステム上の問題はありません。
該当するFunctionは以下となります。
① RTMC_SetParamDw
② RTMC_GetParamDw

[修正対応]:次期バージョン以降にて対応予定です。

6881 2019/8/8 1.1 対応予定 2019/8/8

存在しない軸に対してのFunctionコールに成功してしまいます。

同一ユニット内において、未使用軸があった場合、その軸に対してのアクセス処理に成功してしまいます。
成功して場合であっても、システム上の問題はありません。
該当するFunctionは以下となります。
① RTMC_SetOverride
② RTMC_ClearErrorStatus
③ RTMC_StartJog
④ RTMC_StopJog
⑤ RTMC_ExecutePositioning
⑥ RTMC_ExecuteHoming
⑦ RTMC_StopPositioning
⑧ RTMC_MoveRelative

[修正対応]:次期バージョン以降にて対応予定です。

6882 2019/8/8 1.1 対応予定 2019/8/8

Disconnect状態で実行しても処理に成功してしまいます。

特定のFunctionをコールしたとき、目的の動作には失敗するにも関わらずFunctionの戻り値は成功となってしまいます。
処理結果はRT-MotionデバイスメモリエリアのErrorビットで確認ください。
該当するFunctionは以下となります。
① RTMC_StartJog
② RTMC_StopJog
③ RTMC_ExecutePositioning
④ RTMC_ExecuteHoming
⑤ RTMC_StopPositioning

[修正対応]:次期バージョン以降にて対応予定です。

6883 2019/8/8 1.1 対応予定 2019/8/8

ServoOFF状態で実行しても処理に成功してしまいます。

特定のFunctionをコールしたとき、目的の動作には失敗するにも関わらずFunctionの戻り値は成功となってしまいます。
処理結果はRT-MotionデバイスメモリエリアのErrorビットで確認ください。
該当するFunctionは以下となります。
① RTMC_StartJog
② RTMC_StopJog
③ RTMC_ExecutePositioning
④ RTMC_ExecuteHoming
⑤ RTMC_StopPositioning

[修正対応]:次期バージョン以降にて対応予定です。

6884 2019/8/8 1.1 対応予定 2019/8/8

動作中の軸を補間軸として位置決め制御開始要求を実行しても、処理に成功してしまいます。

成功した場合、動作中の制御完了後に後から要求した制御が実行されます。
また、タイミングによっては、実行中の制御に割り込んで、後から要求した制御が実行される場合もあります。
動作中の軸を含む補間制御は行わないようにお願いします。

[修正対応]:次期バージョン以降にて対応予定です。

6885 2019/8/8 1.1 対応予定 2019/8/8

原点復帰オフセット方向がバージョン間で異なります。

オフセットパラメータ付きで原点復帰処理を行ったとき、その移動方向がVer1.0とVer1.1とで異なります。

[修正対応]:次期バージョン以降にて対応予定です。