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仕様

◆ 主な仕様
項目 内容
性能仕様 制御軸数 1-60軸
制御周期 最速250μs
最大同期軸数 4軸
サーボアンプI/F EtherCAT® CiA402 (csp mode) / MECHATROLINK-Ⅲ ※1
指定位置 -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 (指令単位)
指令速度 0~4,294,967,295(指令単位/s):(位置制御)
加減速時間 0~4,294,967,295(ms):(加減速同じ)
機能 制御方式 原点復帰制御、PTP制御、位置制御、直線補間制御、軌跡制御
加減速方式 台形加減速、S時加減速 ※1
手動制御 JOG運転、手動パルサ ※1、インチング運転
動的変更 現在値変更 ※1、目標位置変更機能 ※1、トルク制限値変更 ※2、オーバーライド変更
原点復帰方式 3方式から選択: Z相サーチ/現在位置指定/HomeSwitch
外部I/O 緊急停止機能
保守 エラー履歴収集機能 ※1
SRAM モーション制御パラメータ、位置決めデータをHDDに保存
ティーチング GUIツールで位置データを編集
モニタリング 現在位置、現在速度を表示
サーボON/OFF 軸単位に手動操作可能
補助機能 電子ギア サーボアンプ側にて設定
リミットSW サーボアンプ側にて設定
トルク制限 サーボアンプ側にて設定
補助指令 エラークリア、制御中断、位置決め完了信号
コマンドライン 設定済位置決めデータを実行
位置決め機能 位置指定 絶対座標、相対座標
補間動作 直線補間(最大4軸単位でグループ)
位置データ数 600点/軸
運転パターン 単独位置決め/連続位置決め/連続軌跡
加減制御 Accコマンド、加速時定数(msec)最大4点
減速制御 Decコマンド、減速時定数(msec)最大4点 ※3
スリープ Sleepコマンド、msec
ループ Loopコマンド、戻り先No、繰り返し回数指定
移動速度 Velocityコマンド、指令単位/sec
コマンド PosAbs/PosInc/Loop/Sleep/Velocity/Acc/Dec/END
※1 将来対応予定
※2 サーボアンプ側機能を使用
※3 加速時定数と同じ値が使用されます。

◆ Application Interface (INplc)

Memory

≪ input ≫
アドレス 項目
入力デバイスエリア +0000 +4096n 準備完了
+0001 +4096n 準備完了
+0002 +4096n 同期用フラグ
+0003 +4096n エラー検出
+0004 +4096n BUSY
+0005 +4096n 始動完了
+0006 +4096n 位置決め完了
+0007 +4096n 停止要求受付
+0008 +4096n HomeSwitch受付
+0009 +4096n 予約
+0010 +4096n 予約
: :
入力パラメタエリア : :
+0624 +4096n 運転パターン/制御方式/加速時間No/減速時間No
+0625 +4096n
+0626 +4096n
+0627 +4096n
: :
+0632 +4096n 指令速度
+0632 +4096n
+0632 +4096n 位置決めアドレス/移動量
+0632 +4096n
: :
+4095 +4096n 予約
≪ output ≫
アドレス 項目
出力デバイスエリア +0000 +4096n 予約
+0001 +4096n 軸停止
+0002 +4096n 正転JOG始動
+0003 +4096n 逆転JOG始動
+0004 +4096n 位置決め始動
+0005 +4096n サーボアンプとの通信開始
+0006 +4096n 速度オーバーライド
+0007 +4096n 連続運転中断要求
+0008 +4096n エラークリア
+0009 +4096n サーボON
+00010 +4096n HomeSwitch
: :
出力パラメタエリア : :
+0624 +4096n 運転パターン/制御方式/加速時間No/減速時間No
+0625 +4096n
+0626 +4096n
+0627 +4096n
: :
+0632 +4096n 指令速度
+0633 +4096n
+0634 +4096n 位置決めアドレス/移動量
+0635 +4096n
: :
+4095 +4096n 予約
n:軸No


Function (RtmcFB)

項目 API
初期化/終了 機能 RTCM_Open / RTMC_Close
RTMC_Connect / RTMC_Disconnect
メモリアクセス機能 RTMC_SetParam / RTMC_SetParamDw / RTMC_GetParam / RTMC_GetParamDw
RTMC_SetBit / RTMC_GetBit
制御機能 RTMC_ServoON / RTMC_ServoOFF / RTMC_SetOverride / RTMC_ClearErrStatus
SRAM機能 -
パラメータ登録機能 -
-
-
-
JOG機能 RTMC_StartJog / RTMC_StopJog
位置決め制御機能 RTMC_ExecutePositioning / RTMC_ExecuteHoming
RTMC_StopPositioning / RTMC_MoveRelative
モニタ機能 RTMC_GetReadyFlag / RTMC_GetSyncFlagRTMC_GetErrorFlag
RTMC_GetBusyFlag / RTMC_GetStartCompFlag / RTMC_GetPosEndFlag
RTMC_GetPosition / RTMC_GetVelocity

◆ Application Interface (C / C++ / C#)※4

Function

項目 API
初期化/終了 機能 rtmcOpen / rtmcOpenMon / rtmcClose
rtmcConnect / rtmcDisconnect
メモリアクセス機能 rtmcSetParam / rtmcSetParamDw / rtmcGetParam / rtmcGetParamDw
rtmcSetBit / rtmcGetBit
制御機能 rtmcServoON / rtmcServoOFF / rtmcSetOverride / rtmcClearErrStatus
SRAM機能 rtmcSaveSRAM / rtmcLoadSRAM
パラメータ登録機能 rtmcRegisterCommand / rtmcRegisterCommandLine rtmcRegisterHomingData
rtmcRegisterConditionData / rtmcRegisterAccDecTime / rtmcRegisterJogData
rtmcGetRegisteredCommand / rtmcGetRegisteredCommandLine / rtmcGetRegisteredHomingData
rtmcGetRegisteredConditionData / rtmcGetRegisteredAccDecTime / rtmcGetRegisteredJogData
JOG機能 rtmcStartJog / rtmcStopJog
位置決め制御機能 rtmcExecutePositioning / rtmcExecuteHoming / rtmcMoveRelative
rtmcStopPositioning
モニタ機能 rtmcGetReadyFlag / rtmcGetSyncFlag / rtmcGetErrorFlag
rtmcGetBusyFlag / rtmcGetStartCompFlag / rtmcGetPosEndFlag
rtmcGetPosition / rtmcGetVelocity
※4 将来対応予定